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        商代最后一个国王纣王的叔父箕子在周武王伐纣后，带着商代的礼仪和制度率五千商朝遗民东迁至朝鲜半岛北部，被那里的人民推举为国君，建立“箕氏侯国”，史称“箕子朝鲜”。

        李氏朝鲜人时常以“箕圣”来称呼箕子，而称自己的国家叫“箕圣国”。

        后来出现了个卫满朝鲜。

        汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满（姬姓卫氏，卫国宗室后裔）率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相。

        卫满于公元前194年在平壤一带建立政权，推翻了箕子朝鲜，史称“卫氏朝鲜”，其势力范围扩张到了今汉城一带。公元前108年，汉武帝灭卫氏朝鲜。卫满朝鲜依然属于华夏地方政权。

        汉武帝在元封二年（公元前109年）至元封三年（公元前108年）派兵征服卫满朝鲜后在朝鲜半岛中部和北部设置了四个郡，分别为乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡。

        其中，玄菟郡设于公元前107年，其他三郡设于公元前108年。

        公元前82年，真番郡、临屯郡以及玄菟郡的东部被并入乐浪郡，分别设东部都尉和南部都尉，玄菟郡治所西迁至高句骊县。

        东汉末期割据辽东的公孙氏析出乐浪郡南部都尉设置带方郡，并为曹魏、西晋所承继。

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